El Concilio Vaticano II creó la figura jurídica de las prelaturas personales, según se refleja en el decreto conciliar Presbyterorum ordinis (7-XII-1965), n. 10, que estableció que para “la realización de tareas pastorales peculiares en favor de distintos grupos sociales en determinadas regiones o naciones, o incluso en todo el mundo”, se podrían constituir en el futuro, entre otras instituciones, “peculiares diócesis o prelaturas personales”.
Se perfilaba así una nueva figura jurídica que, caracterizada por su flexibilidad, pudiera contribuir a la efectiva difusión del mensaje y del vivir cristianos: la organización de la Iglesia respondía a las exigencias de su misión, que se inserta en la historia de los hombres.
El 6 de agosto de 1966, con el «motu proprio» Ecclesiae sanctae, Pablo VI hizo ejecutiva la iniciativa del Concilio que preveía la creación de prelaturas personales. En ese documento se concretaba la posibilidad de que los laicos se vincularan a las prelaturas personales que se erigiesen en el futuro mediante un pacto bilateral entre la persona interesada y la prelatura.
Un año después, el 15 de agosto de 1967, Pablo VI precisó, en la constitución apostólica Regimini Ecclesiae universae (n. 49.1), que las prelaturas personales dependerían de la Congregación de los Obispos y serían erigidas por el Romano Pontífice una vez escuchado el parecer de las Conferencias Episcopales interesadas.
La mayoría de las circunscripciones eclesiásticas existentes son territoriales porque se organizan sobre la base de la vinculación de los fieles con un determinado territorio por el domicilio. Es el caso típico de las diócesis. Otras veces, sin embargo, la determinación de los fieles de una circunscripción eclesiástica no se establece sobre la base del domicilio sino en virtud de criterios personales, como pueden ser la profesión, el rito, la condición de emigrantes, una convención establecida con la entidad jurisdiccional, etc. Es el caso, entre otros, de los ordinariatos militares y de las prelaturas personales.
El Derecho Canónico prevé que cada prelatura personal se regule por el derecho general de la Iglesia y por sus propios estatutos. Al frente de ellas hay un Pastor (un prelado, que puede ser obispo, que es nombrado por el Papa y que gobierna la prelatura con potestad de régimen o jurisdicción). Junto al prelado hay un presbiterio y los fieles laicos, hombres y mujeres, sobre los que el prelado ejerce su jurisdicción.
Las prelaturas personales son, por tanto, instituciones pertenecientes a la estructura jerárquica de la Iglesia, con la característica de que sus fieles continúan perteneciendo también a las Iglesias locales o diócesis donde esas personas tienen su domicilio.
Por los rasgos señalados, las prelaturas personales se diferencian tanto de los movimientos y asociaciones de fieles, como de los institutos religiosos y de vida consagrada.